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目录10

第一篇 最优控制10

第一章 变分法与最优控制10

1.1 泛函的变分10

1.2 无约束条件的泛函极值问题17

1.3 等式约束条件的泛函极值问题29

1.4 变分法解最优控制问题32

习题39

第二章 极小值原理41

2.1 连续系统的极小值原理42

2.2 连续系统极小值原理的证明45

2.3 离散系统的极小值原理50

2.4 极小值原理的应用——最短时间控制53

习题63

3.1 概述66

第三章 动态规划法66

3.2 动态规划法解离散系统的最优控制问题73

3.3 动态规划法解离散线性二次型问题79

3.4 动态规划法解连续系统的最优控制问题82

习题87

第四章 线性二次型最优控制89

4.1 线性连续系统状态调节器问题91

4.2 无限长时间状态调节器问题98

4.3 输出调节器问题101

4.4 跟踪器问题105

4.5 离散系统状态调节器110

习题113

第二篇 动态系统辨识115

概述115

第五章 随机变量与随机过程的基本概念121

5.1 随机变量及其概率分布121

5.2 随机向量（多维随机变量）及其概率分布123

5.3 正态随机变量126

5.4 随机过程127

5.5 不相关、不正交与独立随机变量135

第六章 脉冲响应的相关辨识137

6.1 相关分析法138

6.2 伪随机二位式序列的产生及其性质142

6.3 用M序列辨识线性系统的脉冲响应150

6.4 由脉冲响应求传递函数162

6.5 多变量系统脉冲响应的辨识165

习题172

第七章 线性差分方程模型的最小二乘参数估计173

7.1 最小二乘参数估计173

7.2 递推最小二乘参数估计181

7.3 辅助变量法185

7.4 递推辅助变量法189

7.5 多级最小二乘估计190

习题196

概述197

第三篇 自适应控制197

第八章 自校正控制202

8.1 最小方差控制203

8.2 最小方差自校正调节器218

8.3 极点配置自校正调节器227

8.4 自校正调节器的应用231

习题235

第九章 模型参考自适应控制系统237

9.1 局部参数最优化设计方法239

9.2 基于李雅普诺大稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法245

9.3 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法253

9.4 采用超稳定性理论的设计方法266

9.5 应用实例275

习题280

附录 矩阵求逆引理282

参考文献284