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摘要1

1 绪言1

1.1 研究的目的和意义1

1.2 履带车辆的发展概况4

1.3 履带车辆转向机构发展概况和趋势8

1.3.1 履带车辆转向机构分类8

1.3.2 国外履带车辆转向机构发展概况21

1.3.3 国内履带车辆转向机构发展概况24

1.3.4 履带车辆转向机构的发展趋势28

1.3.5 车辆转向模型及仿真研究现状29

1.4 研究的主要内容和技术路线34

1.4.1 研究的主要内容34

1.4.2 研究的技术路线36

1.5 小结38

2 履带车辆转向理论及转向模型的建立39

2.1 履带车辆转向运动学39

2.1.1 转向时车体的运动学41

2.1.2 转向时履带的运动学43

2.2 履带车辆转向动力学48

2.2.1 转向时作用在履带车辆上的外力48

2.2.2 转向时作用在履带车辆上的外力矩52

2.2.3 不同转向半径主动轮受力分析53

2.3 小结55

3 新型履带转向装置的设计56

3.1 传动系统设计57

3.1.1 传动系统总体设计方案57

3.1.2 转向机构行驶过程分析61

3.2 液压系统设计64

3.2.1 液压技术与应用64

3.2.2 液压系统方案的确定66

3.2.3 液压系统的确定68

3.3 操纵系统设计70

3.3.1 控制过程原理71

3.3.2 控制总体路线75

3.3.3 转向控制装置的计算方法77

3.3.4 操纵控制机构的设计81

3.4 小结94

4 双流传动履带车辆转向过程仿真计算96

4.1 车辆—地面系统转向模型建立96

4.1.1 非坚实地面上的转向模型96

4.1.2 坚实地面上的转向模型98

4.2 坚实地面上的转向过程仿真计算103

4.2.1 简化模型与滑动模型对比仿真103

4.2.2 坚实地面转向过程分析106

4.3 非坚实地面上的转向过程117

4.3.1 地面情况参数的影响117

4.3.2 车辆结构参数的影响120

4.4 小结120

5 台架试验结果与分析122

5.1 试验装置理论分析122

5.1.1 转向过程实现自动无级降速122

5.1.2 车辆最小半径的限制123

5.1.3 传动装置特性123

5.1.4 转向时两侧履带的速度分析127

5.1.5 转向性能分析129

5.1.6 转向功率分析131

5.2 空载试验结果与转向特性分析146

5.2.1 试验目的146

5.2.2 试验装置147

5.2.3 试验方法与步骤148

5.2.4 空载试验结果及分析148

5.3 加载试验结果与转向特性分析153

5.3.1 试验目的153

5.3.2 试验装置154

5.3.3 坚实地面载荷谱确定154

5.3.4 试验方法与步骤155

5.3.5 试验结果及分析157

5.4 小结163

6 结论与展望165

6.1 结论165

6.2 创新点167

6.3 展望167

附录 主动轮功率计算源代码169

参考文献173

后记182