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第1章 绪论1

1.1机械、机器和机构1

1.2机械原理的研究对象和内容2

1.3机械原理课程的地位及学习本课程的目的和方法2

思考题3

第2章 平面机构的结构分析4

2.1基本概念4

2.2平面机构的运动简图7

2.3平面机构的自由度10

2.4平面机构的高副低代、结构分析与组成原理14

复习题与习题18

第3章 机构的运动分析21

3.1进行运动分析的目的和方法21

3.2速度瞬心法在机构速度分析中的应用22

3.3相对运动图解法在机构速度分析中的应用26

3.4用解析法进行机构的运动分析28

复习题与习题31

第4章 平面机构的力分析33

4.1构件惯性力及其确定33

4.2运动副摩擦力及其确定35

4.3不考虑摩擦时机构的力分析37

4.4考虑摩擦时机构的力分析41

4.5机械效率的求法及自锁条件42

复习题与习题43

第5章 平面连杆机构的分析和设计45

5.1概述45

5.2铰链四杆机构的类型及其应用45

5.3平面四杆机构的一些基本特性49

5.4平面四杆机构的运动设计53

5.5平面连杆机构的应用实例59

复习题与习题60

第6章 凸轮机构及其设计62

6.1凸轮机构的的构成、功用及分类62

6.2从动件常用的运动规律及其选择65

6.3用作图法设计盘形凸轮的轮廓曲线68

6.4凸轮机构基本尺寸的确定70

6.5用解析法进行设计74

6.6凸轮机构在工程上应用的实例76

复习题与习题78

第7章 间歇运动机构80

7.1棘轮机构80

7.2槽轮机构83

7.3其他间歇机构85

7.4间歇机构的工程实例86

复习题与习题88

第8章 齿轮机构90

8.1齿轮机构概述90

8.2齿廓啮合的基本定律91

8.3渐开线标准齿轮的主要参数和基本尺寸93

8.4渐开线齿轮的啮合97

8.5渐开线齿轮加工原理及精度99

8.6渐开线齿轮加工的根切现象和轮齿的最少齿数101

8.7变位齿轮102

8.8平行轴斜齿圆柱齿轮机构106

8.9锥齿轮机构的概念110

8.10蜗杆传动机构112

复习题与习题115

第9章 齿轮系117

9.1齿轮系的概念117

9.2轮系分类117

9.3混合轮系121

9.4轮系的功用123

9.5其他新型齿轮传动装置简介124

复习题与习题126

第10章 机械的运转及其速度波动的调节128

10.1机械的运转过程128

10.2机械运动方程的建立129

10.3机械运动方程的求解131

10.4在稳定远程状态下机械的周期性速度波动及其调节132

10.5机械的非周期性速度波动及其调节137

复习题与习题138

第11章 机械的平衡139

11.1概述139

11.2机构的平衡139

11.3刚性转子的平衡141

11.4转子的平衡试验144

复习题与习题145

第12章 机械系统的方案设计147

12.1概述147

12.2机械执行系统的方案设计147

12.3机械传动系统的方案设计157

复习题166

第13章 工业机器人机构学基础167

13.1概述167

13.2工业机器人的组成167

13.3工业机器人的分类与主要技术指标169

13.4机器人学及工业机器人设计内容简介171

复习题171

参考文献173